庫卡機器人系統(tǒng)加裝KSS系統(tǒng)軟件
增加KCP照明熒光燈的服務(wù)壽命，應(yīng)降低背景亮度.正常熒光燈的服務(wù)壽命大約 10000小時,相當(dāng)于連續(xù)工作一年.由斷開背景亮度,理論上的服務(wù)壽命能增加一倍.
為了能夠設(shè)置屏幕保護,要求WINDOWS結(jié)構(gòu)的鍵盤,因而必須轉(zhuǎn)換到專家級別 .這些應(yīng)用在標(biāo)準(zhǔn)級別時不能實現(xiàn).
有關(guān)WINDOWS結(jié)構(gòu)的鍵盤的詳細(xì)說明參閱Operating Handbook, 在資料[Operator Control]的[The KUKA Control Panel KCP]章的 “Toggling to the Windows interface”節(jié)
1.3.3 Submit 解釋程序
Submit解釋程序是一個后臺運行程序,它與機器人程序同時運行.由于這個程序運行完 全獨立于選擇的機器人程序,所以它能夠用于不同控制任務(wù)的所有方式.這些可以包 括,例如,冷卻回路的控制與監(jiān)視,安全設(shè)備的監(jiān)視和附加的周邊設(shè)備的監(jiān)視.當(dāng)這些任 務(wù)能由KRC1調(diào)整時,這個能夠呈現(xiàn)一個附加的PLC有較少的不必要的任務(wù). 這兒你能夠開始、停止或取消Submit解釋器。
Submit解釋器的狀態(tài)在任何給定的時間都顯示在狀態(tài)行上，綠色意味著解釋器正在運 行，紅色表示解釋器在停止，如果色彩不明亮，表示沒有選擇Submit解釋器。
POV值通常以1%的增量變化.項目“Program--OV—Steps on/off”使編程的速度改變?yōu)?100、75、50、30、10、3、1%。
使用程序倍率狀態(tài)鍵右面的“+/-”鍵設(shè)置倍率。
在Operating Handbook 的[Executing, stopping and resetting a program]章的“Setting workvelocity (program override)”部分，也有關(guān)于程序倍率的說明。 1.3.5.2Jog--OV--Steps(HOV) 手動倍率值通常也以1%的增量改變.項目“Jog--OV--Stepson/off”使手動快速的改變?yōu)?100、75、50、30、10、30、3、1%。
使用手動倍率狀態(tài)鍵右面的“+/--”鍵設(shè)置倍率。
詳細(xì)說明請參考Operating Handbook的[Manual traversing of the robot],的“Jog override (manual traversing velocity )”. 1.3.5.3 鼠標(biāo)的位置 如果使用鼠標(biāo)移動機器人在機器人坐標(biāo)系統(tǒng)里，操作者能獲悉他所處位置的控制器.
關(guān)于鼠標(biāo)定位的詳細(xì)說明請參考Operating Hand book的[Manual traversing of the robot] 章的“Moving the robotwith the Space Mouse ”.
1.3.5.4鼠標(biāo)配置
這兒你能夠鼠標(biāo)的靈活度和它控制的軸
關(guān)于鼠標(biāo)配置的詳細(xì)說明請參考Operating Hand book, 的[Manual traversing of the robot]章的“Moving the robotwith the Space Mouse” 部分. 為了增加系統(tǒng)的安全性，對確定的用戶限制機器人的功能和編程，由用戶級別限制 存取這些功能。使用密碼進行保護。 確省時，KRC控制器的軟件對于一般用戶和專家用戶有著區(qū)別。用戶借助于菜單編 程時，不要求確認(rèn)語法。當(dāng)系統(tǒng)裝入時用戶級別自動設(shè)置到確省值。 如果用戶級別的功能無效，可以轉(zhuǎn)換到專家用戶級別。專家用戶能夠使用ASCII鍵盤， 采用KRL語言編程(KUKA 機器人語言)，編輯系統(tǒng)或初始化文件（總線系統(tǒng)）。KRL 是一個高級別的PASCAL編程語言，它適合編程復(fù)雜的任務(wù)。 Password 專家用戶級別由密碼保護。按菜單“Configure”,打開一個包含有 “User group” 菜單 項目,改變到專家用戶級別。
1.3.9.1強制冷起動
這個菜單對一般和專家級用戶都有效。當(dāng)強制進行一個冷啟動、系統(tǒng)裝入時，控制 器顯示Navigate,沒有程序被選擇，控制器被完全地初始化.
作為確省設(shè)置，菜單指令“Force cold start ” 不保留，當(dāng)要求一個冷啟動時，它必須是 有效的。
另一方面，在熱啟動時，控制系統(tǒng)自身執(zhí)行一個電源斷開，以前選擇的程序被恢復(fù)。 系統(tǒng)內(nèi)部的狀態(tài)，例如：程序、塊指針、變量內(nèi)容和輸出被完全保存。電源會發(fā)生 故障，例如：供電故障、程序運行期間主開關(guān)故障。 如果控制器在啟動后檢測到一個系統(tǒng)故障或變更的數(shù)據(jù)，它自動地強制一個冷啟動。
關(guān)于電源故障的附加說明在OperatingHand book 的[Operator Control ]章,[Running up /shutting Down the controller]節(jié)。
1.3.9.2電源不延遲斷開
這個指令對專家方式有效，提供給操作者減少預(yù)定的延遲時間，直到關(guān)斷系統(tǒng)。
