為了描述一個(gè)剛體在空間的位姿，需在物體上固連一個(gè)坐標(biāo)系，然后確定該坐標(biāo)系位姿（原點(diǎn)位置和三個(gè)坐標(biāo)軸姿態(tài)），即需要6個(gè)DOF來(lái)完整描述該剛體的位姿[1]。對(duì)于工業(yè)機(jī)器人，需要在末端法盤(pán)安裝工具（Tool）來(lái)進(jìn)行作業(yè)。為了確定該工具（Tool）的位姿，在Tool上綁定一個(gè)工具坐標(biāo)系TCS (Tool Coordinate System)，TCS的原點(diǎn)就是TCP（Tool Center Point，工具中心點(diǎn)）。在機(jī)器人軌跡編程時(shí)，需要將TCS在其他坐標(biāo)系的位姿記錄到程序中執(zhí)行。TCP類(lèi)型的有：常規(guī)TCP，固定TCP，動(dòng)態(tài)TCP。
（1）常規(guī)TCP：TCP是跟隨機(jī)器人本體一起運(yùn)動(dòng)
工業(yè)機(jī)器人一般都事先定義了一個(gè)TCS，TCS的XY平面綁定在機(jī)器人第六軸的法蘭盤(pán)平面上，TCS的原點(diǎn)與法蘭盤(pán)中心重合。顯然TCP在法蘭盤(pán)中心。ABB機(jī)器人把TCP稱為tool0，REIS機(jī)器人稱之為 _tnull。雖然可以直接使用默認(rèn)的TCP，但是在實(shí)際使用時(shí)，比如焊接，用戶通常把TCP點(diǎn)定義到焊絲的**（實(shí)際上是焊槍tool的坐標(biāo)系在tool0坐標(biāo)系的位姿），那么程序里記錄的位置便是焊絲**的位置，記錄的姿態(tài)便是焊槍圍繞焊絲**轉(zhuǎn)動(dòng)的姿態(tài)。
2）固定TCP
將TCP定義為機(jī)器人本體以外靜止的某個(gè)位置。常應(yīng)用在涂膠上，膠罐噴嘴靜止不動(dòng)，機(jī)器人抓取工件移動(dòng)。其本質(zhì)是一個(gè)工件坐標(biāo)。
（3）動(dòng)態(tài)TCP
隨著更復(fù)雜的應(yīng)用，TCP可以延伸到機(jī)器人本體軸外部（外部軸），應(yīng)用在TCP需要相對(duì)法蘭盤(pán)做動(dòng)態(tài)變化的場(chǎng)合。
了解更多請(qǐng)咨詢：KUKA機(jī)器人